STATION_COLLECT/Common/CarCmd.cs

using Newtonsoft.Json;
using Newtonsoft.Json.Converters;

namespace AmrControl.Common
{
	[JsonObject]
	public class MessagePacket
	{
		static int msgID = 1;

		/**
		 * 消息ID,建议使用雪花或者uuid之类的唯一id
		 * 若没有手动设置，消息发送端自动生成,大家想用string传值
		 */
		//[JsonProperty(PropertyName = "newName")]
		//[JsonConverter(typeof(IntStringConverter))]
		public string id;
		/**
		 * 终端id，连接时自定义，设备端建议同设备id，若工控机为主要控制端，即为工控机id
		 */
		public string clientId;
		/**
		 * 设备id
		 */
		public string deviceId;

		/**
		 * 消息体摘要，防止消息篡改
		 */
		public string md5;
		/**
		 * 加密算法，可为空，默认不加密
		 * 所有加密类型必须为软件维护的具体参见EncryptAlgEnum
		 */
		[JsonConverter(typeof(StringEnumConverter))]
		public EncryptAlgEnum encryptType;
		/**
		 * 客户端类型
		 * 不作为传输使用
		 */
		public byte clientType;
		/**
		 * 源消息id，用于响应请求
		 */
		public string sourceId;
		/**
		 * 附带消息
		 */
		public Dictionary<string, string> attachments;
		/**
		 * 发送时间
		 */
		public DateTime sendTime;

		public MessagePacket()
        {
			id = msgID.ToString();
			msgID = (msgID + 1) % int.MaxValue;

			clientId = "AmrManager";
			attachments = new Dictionary<string, string>();
			sendTime = DateTime.Now;
			encryptType = EncryptAlgEnum.NOT;
		}
	}

	public enum EncryptAlgEnum : byte
	{
		/**
		 * 不加密
		 */
		NOT = 1,
		/**
		 * aes对称加密算法
		 */
		AES128 = 2,
	}

	//车辆控制相关
	public class CallCarCmd : MessagePacket
	{
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;
		/**
		 * 目标位置
		 */
		public Position destPos;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;
	}

	public class StopCarCmd : MessagePacket
	{
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;


		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;

	}

	public class EnableCarCmd : MessagePacket
	{
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;


		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;

	}

	public class DisableCarCmd : MessagePacket
	{
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;


		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;

	}

	public class CarShowCmd : MessagePacket
	{
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;
		/**
		 * 通道id集合,2个字节，车上有两块屏
		 */
		public byte[] channelIds;
		/**
		 * 图片代码集合，二者长度必须一致，2个字节，车上有两块屏
		 */
		public byte[] picCodes;
		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;
	}

	[JsonObject]
	public class CarStateCmd : MessagePacket
	{
		//内部使用的一个id号，也算是车的地址，以0xfe01,0xfe02，0xfe03,0xfe04等地址
		[JsonIgnore]
		internal int iCarID;
		/**
		 * 小车id
		 */
		public string carId;
		/**
		 * 小车类型;0-agv；1-amr
		 */
		public CarType type;
		/**
		 * 电量
		 */
		public string powerLevel;
		/**
		  * 车辆状态；
		  * 1-运动状态
		  * 2-停止状态
		  * 3-中断状态
		  * 4-故障状态
		  * 5-到位状态
		  */
		public CarState state;
		/**
		 * 当前是否载货, 默认false
		 */
		public bool loading;
		/**
		 * 当前是否使能, 默认false
		 */
		public bool isEnable;
		/**
		 * 速度；m/s
		 */
		public string speed;
		/**
		 * 当前位置
		 */
		public Position curPos;
		/**
		 * 目标位置
		 */
		public Position destPos;
		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#msgType()
		 */
		public MessageType msgType;

		/* (non-Javadoc)
		 * @see com.jg.network.common.requests.ICmd#md5Str()
		 */
		public string md5Str;

	}

	public enum CarType : byte
    {
		AMR = 0,
		AGV = 1,
    }

	public enum MessageType : int
	{
		/**
		  * ping 消息
		  */
		MSG_TYPE_PING = 1,

		/**
		 * pong 消息
		 */
		MSG_TYPE_PONG = 10001,

		/**
		 * 请求授权消息
		 */
		MSG_TYPE_LOGIN = 2,
		/**
		 * 小车上报状态信息
		 */
		MSG_TYPE_CAR_REPORT = 3,

		/**
		 * 呼叫小车
		 */
		MSG_TYPE_CALL_CAR = 4,

		/**
		 * 停止小车命令
		 */
		MSG_TYPE_STOP_CAR = 5,

			/**
	  * 小车使能
	  */
	 MSG_TYPE_ENABLE_CAR = 6,
	 /**
	  * 小车停止使能
	  */
	 MSG_TYPE_DISABLE_CAR = 7,

		/**
		 * 机械臂状态上报
		 */
		MSG_TYPE_ROBOT_STATE_REPORT = 8,
		/**
  * 通知小车展示图片
  */
  MSG_TYPE_CAR_SHOW = 9,

  //车上线
		MSG_TYPE_CAR_Connected = 10,
		//车下线
		MSG_TYPE_CAR_Disconnected = 11,
		//车到达
		MSG_TYPE_CAR_Arrived = 12,


		/**
		 * 登录返回消息类型
		 * 此处规定所有返回消息均为原请求消息的类型前面+1,消息保留4位防止正常消息不足
		 */
		MSG_TYPE_LOGIN_RESULT = 10002,

		/**
		 * 错误响应消息类型
		 */
		MSG_TYPE_ERR_RESULT = -1,

		/**
		 * 通用消息回执类型
		 */
		MSG_TYPE_RETURN_RESULT = 0,
		/**
		 * 停止小车后的回执消息
		 */
		MSG_TYPE_CAR_STOP_RESULT = 10005,
	}

	public class Position
	{
		public int x;
		public int y;
		public int z;
		public string yaw;

		public Position(int x, int y, int z, string yaw)
		{ 
			this.x = x; 
			this.y = y; 
			this.z = z;
			this.yaw = yaw;
		}
	}

	public enum CarState : byte
	{
		//1-运动状态
		Moving = 1,
		//  * 2-停止状态
		Stoped = 2,
		//  * 3-中断状态,运行过程中被打断
		Interrupt = 3,
		//  * 4-故障状态
		Error = 4,
		// * 5-到达状态
		Arrived,
	}

}