using AmrControl.Dto;
using Newtonsoft.Json;
using NPOI.SS.Formula.Functions;
using System.IO;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Security.Policy;

namespace AmrControl.ADS
{
    [Serializable]
    public class JGR_Tc_Model
    {
        //  0:仓储车 , 1:运输车, 2:仓储位充电器，3：轨道位充电器
        public byte jgrType;
        //出厂编号,30个长度带'\0'，有效最多29个字节
        public string jgrSN;
        //车ID,取值范围0~63，不同类型的车/充电器的jgrID可以重复
        public byte jgrID;
        //无线模块的地址，长度2字节
        public ushort rcAddr;
        //无线模块的频率码，取值0~155，对应频率为 900+RC_FreqCode*0.2，单位MHz，默认频率码为0x32(50)	
        public byte rcFreqCode;
        //在线/离线状态 是否在线(通讯是否正常)
        public byte isOnline;
        //健康状态		=0:正常;   >=1:异常，异常编码看接口给
        public byte isHealthy;
        //充电标志,1:充电中，0：未在充电
        public byte isCharging;
        //充电电压，单位:V
        public float chargeVoltage;
        //充电电流，单位:mA
        public float chargeCurrent;
        //电池剩余电量，取值 0~100	, 100表示满电量
        public byte electricity;
        //驱动器通电/断电状态
        public byte isDriverPowerOn;
        //(*工作模式		
        //1: 正常工作模式，即自动控制模式，只需给出运动的目标坐标，动作序列小车自己控制，正常工作时使用;
        //2：调试模式,即手动控制模式，用于调试，每一个动作都需要发送指令*)
        public byte workMode;
        //车轮位置(车身姿态） =1高姿态，=2中姿态，=3低姿态
        public byte wheelPosition;
        //行进/停止状态
        //(* 车体运动状态
        //0：静止状态
        //1：X负向移动
        //2：X正向移动
        //3：Y负向移动
        //4：Y正向移动*)
        public byte moveStatus;
        //移动速度，单位:m/s
        public float moveSpeed;
        //当前位置X
        public short currLocation_X;
        //当前位置Y
        public short currLocation_Y;
        //目标位置X
        public short destLocation_X;
        //目标位置Y
        public short destLocation_Y;
        /// <summary>
        /// 显示位置X,Y坐标
        /// </summary>
        public int displayX;
        public int displayY;
        //车轮是否在位置切换中
        public byte isWheelAltering;
        //4个碰撞传感器，true：碰撞，false:未碰撞
        public byte[] collideSensor;
        //X加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_X;
        //Y加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_Y;
        //Z加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_Z;
        //XZ角度，单位:°
        public float angleXZ;
        //YZ角度，单位:°
        public float angleYZ;
        //吊篮限位标志，吊篮处于的位置	0：最高点；		1~7层
        public byte basketPosition;
        //吊篮抓夹状态 	1：闭合状态；	2：张开状态
        public byte basketGripperStatus;
        //吊篮是否在移动,吊篮运动状态	吊篮运动状态 0：静止;    1：正在上提；  2：正在下放
        public byte basketMoveStatus;
        //RFID
        public string rfid;
        /// <summary>
        /// 需要移动的路径
        /// </summary>
        [JsonIgnore]
        public List<MovingPath> movingPaths;

        public JGR_Tc_Model()
        {
            collideSensor = new byte[4];
            movingPaths = new List<MovingPath>();
        }

        public int GetPathCounts()
        {
            int count = 0;
            lock(this)
            {
                count = movingPaths.Count;
            }

            return count;
        }

        public MovingPath GetFirstPath()
        {
            MovingPath path = null;
            lock (this)
            {
                if(movingPaths.Count > 0)
                {
                    path = movingPaths[0];
                }
            }

            return path;
        }

        public MovingPath RemoveFirstPath()
        {
            MovingPath path = null;
            lock (this)
            {
                if (movingPaths.Count > 0)
                {
                    path = movingPaths[0];
                    movingPaths.RemoveAt(0);
                }
            }
            return path;
        }

        public void ClearPath()
        {
            lock (this)
            {
                movingPaths.Clear();
            }
        }

        /// <summary>
        /// 如果对象为空，可以加入，表示当前这辆车只能执行一组动作
        /// </summary>
        /// <param name="paths"></param>
        public void AddPath(List<MovingPath> paths)
        {
            lock (this)
            {
                if(movingPaths.Count == 0)
                {
                    movingPaths.AddRange(paths);
                }
            }
        }
    }

    //用内存对齐方式并不对，可能是和TC程序接口是C#开发的有关 [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
    /// <summary>
    /// TC程序中定义的JGR小车的数据结构
    /// </summary>
    [Serializable]
    public struct JGR_Ads_Struct
    {
        //出厂编号,30个长度带'\0'，有效最多29个字节
        [JsonConverter(typeof(TcModelArrayConverter))]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 30)]
        public byte[] jgrSN;
        //  0:仓储车 , 1:运输车, 2:仓储位充电器，3：轨道位充电器
        public byte jgrType;
        //车ID,取值范围0~63，不同类型的车/充电器的jgrID可以重复
        public byte jgrID;
        //无线模块的地址，长度2字节
        public ushort rcAddr;
        //无线模块的频率码，取值0~155，对应频率为 900+RC_FreqCode*0.2，单位MHz，默认频率码为0x32(50)	
        public byte rcFreqCode;
        //在线/离线状态 是否在线(通讯是否正常)
        public byte isOnline;
        //健康状态		true:正常;   false:异常
        public byte isHealthy;
        //充电标志,1:充电中，0：未在充电
        public byte isCharging;
        //充电电压，单位:V
        public float chargeVoltage;
        //充电电流，单位:mA
        public float chargeCurrent;
        //电池剩余电量，取值 0~100	, 100表示满电量
        public byte electricity;
        //驱动器通电/断电状态
        public byte isDriverPowerOn;
        //(*工作模式		
        //1: 正常工作模式，即自动控制模式，只需给出运动的目标坐标，动作序列小车自己控制，正常工作时使用;
        //2：调试模式,即手动控制模式，用于调试，每一个动作都需要发送指令*)
        public byte workMode;
        //车轮位置(车身姿态） =1高姿态，=2中姿态，=3低姿态
        public byte wheelPosition;
        //行进/停止状态
        //(* 车体运动状态
        //0：静止状态
        //1：X负向移动
        //2：X正向移动
        //3：Y负向移动
        //4：Y正向移动*)
        public byte moveStatus;
        //移动速度，单位:m/s
        public float moveSpeed;
        //当前位置X
        public short currLocation_X;
        //当前位置Y
        public short currLocation_Y;
        //目标位置X
        public short destLocation_X;
        //目标位置Y
        public short destLocation_Y;
        //车轮是否在位置切换中
        public byte isWheelAltering;

        //4个碰撞传感器，true：碰撞，false:未碰撞
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 4)]
        public byte[] collideSensor;
        //X加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_X;
        //Y加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_Y;
        //Z加速度，单位 m/s2
        public float acceleration_Z;
        //XZ角度，单位:°
        public float angleXZ;
        //YZ角度，单位:°
        public float angleYZ;
        //吊篮限位标志，吊篮处于的位置	1：最高点；		2：最低点
        public byte basketPosition;
        //吊篮抓夹状态 	1：闭合状态；	2：张开状态
        public byte basketGripperStatus;
        //吊篮是否在移动,吊篮运动状态	吊篮运动状态 0：静止;    1：正在上提；  2：正在下放
        public byte basketMoveStatus;
        //RFID
        [JsonConverter(typeof(TcModelArrayConverter))]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 50)]
        public byte[] rfid;
    }

    /// <summary>
    /// 车、充电桩的类型
    /// </summary>
    public enum JgrType : byte
    {
        /// <summary>
        /// 仓储车
        /// </summary>
        StorageCar = 0,
        /// <summary>
        /// 轨道车
        /// </summary>
        RailCar = 1,
        /// <summary>
        /// 仓储充电桩
        /// </summary>
        StorageCharging = 2,
        /// <summary>
        /// 轨道充电桩
        /// </summary>
        RailCharging = 3
    }
}